Home » Robots amb rodes » Robot Miniskybot2

Login with your Social Account

Robot Miniskybot2

  •  
  •  
  •  
  •  
  •  
  •  

Aquesta entrada conté informació referent al procés d’impressió, muntatge i programació del robot Miniskybot2..

El robot Miniskybot2 és un robot imprimible dissenyat pel grup de Robótica y Cibernética de la Universidad Politécnica de Madrid. És un robot mòbil senzill d’imprimir, muntar i programar. El robot original ve només amb un sensor d’ultrasons en la part frontal, mentre que en aquest blog es proposa una sèrie de modificacions per ampliar les seues capacitats, així com un disseny electrònic. Els motors també han estat modificats per servos de rotació contínua.

Impressió 3D

El robot, amb les modificacions proposades, ha estat utilitzat en l’assignatura de Robòtica Mòbil de la Universitat Politècnica de València.

A continuació s’inclouen els models STL utilitzats per a la impressió de la nostra versió del robot Miniskybot2. La peça per a les bateries inclou allotjament per a dues bateries addicionals (col·locades verticalment) i el suport per a sensors CNY70 (infrarojos) en aplicacions tipus seguilínea. D’altra banda, el xassís del robot inclou l’allotjament pels servos de rotació contínua SM-S4303R. Finalment les rodes, han estat modificades per proporcionar major tracció, combinant-les amb el disseny proposat ací.

baterias2_miniskybot2baterias_miniskybot2base_miniskybot2

wheels_tractor_miniskybot2

Per a la impressió d’aquest robot s’han utilitzat els següents paràmetres d’impressió utilitzant el programari Slic3r:

  • layer_height = 0.4
  • perimeters = 3
  • top_solid_layers = 4
  • bottom_solid_layers = 4
  • fill_density = 0.4
  • perimeter_speed = 30
  • infill_speed = 60
  • travel_speed = 130
  • nozzle_diameter = 0.5
  • filament_diameter = 3
  • extrusion_multiplier = 1
  • perimeters extrusion width = 0.53mm
  • infill extrusion width = 0.53mm
  • solid infill extrusion width = 0.53mm
  • top infill extrusion width = 0.53mm
  • first layer extrusion width = 0.70mm

Esquema electrònic:

El següent esquema electrònic ha estat dissenyat amb el propòsit de connectar un Arduino Nano v3.0 als següents sensors i actuadors:

  • 4 sensors d’ultrasons HC-SR04.
  • 2 sensors d’infrarojos CNY70.
  • 2 servomotors SM-S4303R.

L’esquema a més incorpora un regulador de tensió per als sensors i actuadors (l’arduino s’alimenta directament de les bateries). Atès que el disseny del suport de les bateries permet utilitzar fins a 6 bateries del tipus AAA, es poden o bé utilitzar bateries recarregables (1.2Vx6=7.2V) o normals (1.5Vx6=9V), ambdues tensions adequades per a l’Arduino Nano v3.0.
esquema_miniskybot2

A continuació es mostren imatges de la fabricació de l’electrònica i els fitxers CAM que podeu descarregar ací:

IMG-20140429-WA0000 IMG-20140429-WA0001

IMG-20140425-WA0000

IMG-20140429-WA0007

Programació:

Ací disposeu d’exemples de programació de l’Arduino Nano v3.0 per a la lectura dels sensors HC-SR04.

Ací disposeu d’exemples de programació de l’Arduino Nano v3.0 per al control dels servomotors.

A classe:

A continuació es mostra una imatge amb 14 robots miniskybot2 (la versió le xassis i rodes és la original, mentre que l’electrònica és tal i com es mostra en aquesta entrada) que vàrem preparar el primer any d’utilització de robots impresos 3D en el curs de Robòtica Mòbil.

miniskybot2_classroom

 

%d bloggers like this: