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C3PO

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En el siguiente proyecto se va ha realizar la implementación de un robot móvil el cual tiene que tener tanto dos aplicaciones autónomas (sigue lineas y esquiva objetos) como un manejo manual, a través de una aplicación de móvil conectada mediante Bluetooth.

Estos objetivos se van a conseguir mediante el uso de una serie de componentes, los cuales estarán nombrados posteriormente en un listado, y con su  programación respectiva en Arduino.

 

 

Listado de componentes:

  • ARDUINO NANO I/O SHIELD (1)
  • SEGUILÍNEAS TCRT5000 (2)
  • SENSOR ULTRASONIDOS HC-SR04 (1)
  • PAR RUEDAS SERVO FS90R (1)
  • SERVO ROTACION CONTINUA FS90R (2)
  • 20 CABLES DUPONT HEMBRA-HEMBRA (1)
  • MODULO BLUETOOTH SPP-C (1)
  • RUEDA LOCA (1)
  • FABRICACION PIEZAS CORTE LASER 150x150mm2 (1)

A continuación, se van a detallar las dos aplicaciones autónomas y la aplicación manual.

Sigue lineas

Esta aplicación va  a tratar de seguir una linea de color negra, realizando así un circuito. Esto se va conseguir mediante la implementación dos sensores infrarrojos que mediante la señal analógica que genera podremos diferenciar entre la pista y el circuito, que tendrán distinto color, blanco y negro, respectivamente.

 

Resultado de imagen de sensor infrarrojos tcrt5000
Sensor infrarrojo.

 

Así cuando un sensor infrarrojo detecte la linea negra, cambiara el sentido de la rueda correspondiente haciendo que el robot gire en la dirección correcta y redirigir el robot dentro de la pista, consiguiendo que no abandone la linea.

 

Resultado de imagen de sigue lineas
Función sigue lineas.

 

– Esquiva objetos

La segunda aplicación autónoma constara de si detecta un objeto delante suya, automáticamente cambiara directamente de dirección, esquivando así dicho objeto o pared. Esto se va a conseguir mediante un sensor ultrasonidos que a través de la emisión de ondas ultrasonidos (Trigger) detectara si hay un objeto delante suya en el caso de reflejarse estas ondas de vuelta al sensor (Echo).

 

Resultado de imagen de ultrasonido electronica
Sensor ultrasonido.

 

Resultado de imagen de funcion ultrasonidos
Función esquiva objetos.

 

Aquí os dejamos un vídeo con la aplicación en funcionamiento.

 

 

–  Función manual ( aplicación)

Por último, esta la función manual, una aplicación de móvil desde la cual se manejara el robot a través del  bluetooth.

Esta aplicación constara de una serie de botones que aparecerán en la pantalla mediante la cual se dirigirá el robot hacia la dirección que desees. Los botones que nosotros hemos utilizado en nuestra aplicación son: conectar, adelante, atrás, izquierda y derecha. En la siguiente imagen se puede apreciar el diseño de la aplicación.

 

Aplicación móvil.

 

Aquí os dejamos en enlace de un vídeo con la aplicación en movimiento.

 

Para finalizar, esperamos que os haya gustado el diseño de nuestro robot y gracias por vuestra atención.

Enrique Marques Muñoz

Daniel Collado Bertomeu

 

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