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Robot Jimmy

 

 

  1. Descripción del robot

La presente entrada trata sobre el montaje y programación de un robot basado en arduino, controlado a distancia (bluetooth), mediante una aplicación del sistema operativo Android.

Respecto al material se ha utilizado lo siguiente:

  • (1) Arduino I/O Shield
  • (1) Arduino Nano v3.0
  • (1) Bluetooth HC-06
  • (2) Servomotores FS90R
  • (2) Ruedas de goma 7 cm de diámetro
  • (2) Sensores infrarojos (linetracker)
  • (1) Sensor HC-SR04 (sonar)
  • (1) Matriz de LEDs 8×8
  • (1) Rueda loca
  • (1) Kit de 20 piezas LEGO
  • (1) Kit 20 cables hembra-hembra
  • (1) Batería portátil 5000 mAh
  • Maderas para chasis
  • Material adicional: cinta aislante, pegamento de contacto y sierra

2.  Diseño

El robot contará con dos ruedas motrices en la parte trasera y una rueda loca en la parte delantera, por lo tanto tendrá una estructura de triciclo.

El chasis se compondrá de un trozo de madera y piezas de lego superpuestas para conseguir la forma deseada (tipo escalón). Dicho chasis consta de dos subpartes, una en la que la placa de arduino queda resguardada y otra donde se almacenan los cables (justo delante de esta se encuentra el ultrasonidos), además en la parte superior del arduino existe otro espacio donde se colocará la batería portátil y la matriz de LEDs. Como se ve en la foto:

En la parte de abajo del chasis se colocará los dos siguelineas, uno a cada lado de la rueda loca. Se ha colocado una pieza de lego entre el chasis y el siguelineas para que este mas cerca del suelo. Como podemos ver en la foto:

3.  Aplicaciones desarrolladas

  • Siguelineas
  • Evita obstáculos
  • Modo manual

Estos tres modos se controlan y eligen a través de una aplicación de Android, que tiene la siguiente apariencia:

  • Siguelineas

En este caso se ha desarrollado una aplicación que tiene como objetivo seguir una línea negra, sin salirse de ella, gracias a la ayuda de dos sensores infrarrojos, uno situado a la derecha del robot y otro a la izquierda. El objetivo final es que una vez encuentre una línea negra no la abandone y realice el circuito diseñado.

  • Evita obstáculos

Esta aplicación trata de evitar obstáculos gracias a la ayuda de un sensor de ultrasonidos (sonar). El ultrasonido está en la parte frontal del robot, y la función que tiene es detectar objetos a menos de 15 cm y evitarlos, avanzando hacia atrás con el robot, y girando para evitar el obstáculo.

  • Modo manual

Esta aplicación consta de los botones de la aplicación A+ (hacia delante), A- (hacia detrás), I (izquierda) y D (derecha), los cuales a través de comandos de bluetooth dirigen al robot hacia la dirección deseada. De esta forma el robot será controlado de forma manual, dirigiéndose hacia la misma dirección hasta la pulsación de otro botón, incluido el botón ‘PARAR’ que sirve para parar los servomotores y por ende las ruedas.

4. Ejemplos de aplicación

Evita obstáculos

Imagen de previsualización de YouTube

 

Modo manual + siguelineas

Imagen de previsualización de YouTube

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