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DYOR: Robot Pirata “The Fancy”

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Robot DYOR: Robot Pirata “The Fancy”

Autores:

José Juan Rodrigo

Guillermo Ripolles Rodriguez

“The Fancy”

 

  1. Descripción

En este proyecto se ha diseñado y construido un robot de tres ruedas, dos ruedas fijas y unas orientable, con la apariencia y caracterización de un barco pirata. El proyecto incluirá tres modos controlados desde una aplicación Android que también hemos diseñado.

Estos modos se dividirán en: Un modo controlado por el mando, integrado dentro de la aplicación, el modo “Capitán”, y dos modos autónomos. Uno de ellos, denominado “Aventurero” consistirá en la detección de obstáculos mediante un sensor de ultrasonidos y un protocolo para evitarlos. El segundo modo autónomos, el modo “Ruta”, consistirá en una aplicación sigue-líneas. Los tres modos vendrán complementados con una pantalla led 8×8 que mostrará una bandera pirata dependiendo del modo en el que estemos. También contaremos con un buzzer, el cual reproducirá la melodía de “Piratas del Caribe” al inicio de cualquiera de los modos.

El objetivo de la caracterización de este barco pirata se trata de acercar el robot a todo tipo de público, permitiendo de este modo, compaginar el aprendizaje con la diversión.

2. Materiales

 

Nombre Cantidad Precio Unitario Parcial
ARDUINO NANO I/O SHIELD 1 4,5 4,5
SEGUILÍNEAS TCRT5000 2 1,5 3
MATRIZ LED 8×8 MAX7219 1 3,5 3,5
SENSOR ULTRASONIDOS HC-SR04 1 1,5 1,5
ALTAVOZ PASIVO (BUZZER) 1 3 3
PAR RUEDAS SERVO FS90R 1 5 5
SERVO ROTACION CONTINUA FS90R 2 7,5 15
20 CABLES DUPONT HEMBRA-HEMBRA 1 3 3
ARDUINO NANO v3 1 7,5 7,5
MODULO BLUETOOTH SPP-C 1 5,5 5,5
RUEDA LOCA 1 1,5 1,5
FABRICACION PIEZAS CORTE LASER 150x150mm2 1 2,5 2,5
TOTAL 55,5

 

 

3. Programación

La programación se ha dividido en tres modos que serán seleccionados desde la aplicación móvil. Estas tres aplicaciones harán uso de los motores de rotación continua para manejar el robot según les indique el modo y sus periféricos. Además, contamos con una matriz led y un buzzer cuya función explicaremos más adelante.

 

3.1 Modo “Capitán”

Este modo consiste en el control del robot desde la aplicación móvil. El mando consistirá en una cruceta con las direcciones a seguir por el robot y un botón de “paro” en medio.

El usuario será el “Capitán” del barco y será él el que decida a donde debe dirigirse.

 

3.2 Modo “Aventurero

El modo aventurero hará uso del sensor ultrasónico para guiar su navegación. El sensor detectará la distancia hasta el objeto más cercano y dependiendo de esta tomará una acción u otra.

Si el objeto esta más de 45 cm continuara avanzando, cuando el sensor detecte que esta distancia baja virará a la izquierda y cuando el objeto este a menos de 10 cm, retrocederá, mirara a la derecha e izquierda y tomara la decisión de a qué lado ir.

 

3.3 Modo “Ruta”

El tercer modo hará uso de dos sensores TCRT5000 colocados en paralelo bajo el casco del barco. Con este modo emularemos la búsqueda del tesoro pirata siguiendo las indicaciones de un mapa que podemos construir en el suelo con cinta adhesiva negra.

 

3.4 Matriz Led

La matriz led se iluminará al inicio de cada modo, indicando de esta forma en que modo está el controlador. A continuación se muestra cómo será la iluminación en cada caso.

Modo Capitán:

 

Modo Aventurero:

Modo Ruta:

3.5 Buzzer

Al inicio de cada modo sonará la melodía de “Piratas del Caribe” antes de iniciar la función que tenga en cada modo.

4. Diseño de la Aplicación.

Diseñada mediante la aplicación para android de google:

App Inventor

5. Diseño

5.1 Esquemático

5.2 Corte laser

 

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