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Robot Miniskybot2

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Esta entrada contiene información al respecto del proceso de impresión, montaje y programación del robot Miniskybot2.

El robot Miniskybot2 es un robot imprimible diseñado por el grupo de Robótica y Cibernética de la Universidad Politécnica de Madrid. Es un robot móvil sencillo de imprimir, montar y programar. El robot original viene con un sólo sensor de ultrasonidos en la parte frontal, mientras que en este blog se propone una serie de modificaciones para ampliar sus capacidades, así como un diseño electrónico. Los motores también han sido modificados por servos de rotación continua, lo que hace innecesario tener que modificar un servo estándar.

Impresión 3D

El robot, con las modificaciones propuestas, ha sido utilizado en la asignatura de Robótica Móvil de la Universidad Politécnica de Valencia.

A continuación se incluyen los modelos STL utilizados para la impresión de nuestra versión del robot Miniskybot2. La pieza para las baterías incluye alojamiento para dos baterías adicionales (colocadas verticalmente) y el soporte para sensores CNY70 (infrarrojos) en aplicaciones tipo seguilínea. Por otro lado, el chasis del robot incluye el alojamiento para los servos de rotación continua SM-S4303R. Finalmente las ruedas, han sido modificadas para proporcionar mayor tracción, combinándolas con el diseño propuesto aquí.

baterias2_miniskybot2baterias_miniskybot2base_miniskybot2

wheels_tractor_miniskybot2

Para la impresión de este robot se han utilizado los siguientes parámetros de impresión utilizando el software Slic3r:

  • layer_height = 0.4
  • perimeters = 3
  • top_solid_layers = 4
  • bottom_solid_layers = 4
  • fill_density = 0.4
  • perimeter_speed = 30
  • infill_speed = 60
  • travel_speed = 130
  • nozzle_diameter = 0.5
  • filament_diameter = 3
  • extrusion_multiplier = 1
  • perimeters extrusion width = 0.53mm
  • infill extrusion width = 0.53mm
  • solid infill extrusion width = 0.53mm
  • top infill extrusion width = 0.53mm
  • first layer extrusion width = 0.70mm

Esquema electrónico:

El siguiente esquema electrónico ha sido diseñado con el propósito de conectar un Arduino Nano v3.0 a los siguientes sensores y actuadores:

  • 4 sensores de ultrasonido HC-SR04.
  • 2 sensores de infrarrojo CNY70.
  • 2 servomotores SM-S4303R.

El esquema además incorpora un regulador de tensión para los sensores y actuadores (el arduino se alimenta directamente de las baterías). Dado que el diseño del soporte de las baterías permite utilizar hasta 6 baterías del tipo AAA, se pueden o bien utilizar baterías recargables (1.2Vx6=7.2V) o normales (1.5Vx6=9V), ambas tensiones adecuadas para el Arduino Nano v3.0.

esquema_miniskybot2

A continuación se muestran imágenes de la fabricación de la electrónica, cuyos ficheros CAM podéis descargar aquí:

IMG-20140429-WA0000          IMG-20140429-WA0001

IMG-20140425-WA0000

IMG-20140429-WA0007

Programación:

Aquí disponéis de ejemplos de programación del Arduino Nano v3.0 para la lectura de los sensores HC-SR04.

Aquí disponéis de ejemplos de programación del Arduino Nano v3.0 para el control de los servomotores.

En clase:

A continuación se muestra una imagen con 14 robots miniskybot2 (versión original) que preparamos en el curso de Robótica Móvil el primer año de utilización de robots impresos 3D.

miniskybot2_classroom

 

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