Home » Apps » Robot omnidireccional Birrabot

Login with your Social Account

Robot omnidireccional Birrabot

  •  
  •  
  •  
  •  
  •  
  •  

Alumnos: 

Álvarez Donet, Adrià

Sánchez Richart, Héctor

 

1.Descripción del robot:

Birrabot es un robot de mecanum, que gracias a disponer de ruedas suecas, puede desplazarse en cualquier dirección. La mayor parte de los componentes que conforman este robot, se han obtenido mediante impresión 3D. Se pretende que el robot pueda controlarse desde un teléfono móvil con la aplicación Blynk conectándolo previamente a una red wifi. Asimismo, se pretende que el robot realice dos tareas autónomas que se especificarán más adelante.

Los componentes constituyentes de este robot vienen especificados en la siguiente lista:

  • 4 x Servo FS90r
  • 4 x Ruedas mecanum
  • 1 x NodeMCU + PCB personalizada
  • 4 x Sensor infrarrojos distancia
  • 1 x Base porta pilas impresa 3D
  • 1 x Estructura impresa 3D
  • 1 x Portapilas

 

Figura 1. Resultado final

 

 

2.Estructura del robot:

La estructura de este robot ha sido diseñada con SolidWorks y posteriormente impresa en 3D. En la figura 2 puede observarse el diseño realizado en SolidWorks y en la figura 3 se muestra la estructura del robot una vez impresa.

 

Figura 2. Diseño del robot en SolidWorks

 

Figura 3. Estructura impresa con ruedas y servos incorporados

 

Cabe destacar que otros elementos menores pertenecientes a la estructura, también han sido impresos, como las sujeciones del circuito, el portapilas o los recubrimientos para los sensores.

3.Ruedas

Del mismo modo que la estructura, las ruedas han sido impresas en 3D. Su diseño en 3D, ha sido obtenido de Internet. La impresión de estas ruedas se ha realizado por piezas, que posteriormente han sido cuidadosamente ensambladas a mano. En la figura 4 mostrada a continuación, puede observarse el resultado final de una de las ruedas correctamente montada:

Figura 4. Rueda sueca correctamente montada y unida al servo

4.Circuito:

A continuación, se muestran las figuras 5 y 6 que corresponden al esquema del circuito en Proteus y al circuito ya preparado para ser instalado en el robot respectivamente:

 

Figura 5. Esquema del circuito en Proteus

 

Figura 6. Circuito preparado para ser añadido al robot

 

5.Sensores:

El robot dispone de cuatro sensores infrarrojos que se muestran en la figura 7 y que le permiten detectar posibles obstáculos en su recorrido. Cada uno de estos sensores se ubica en cada uno de los lados del robot.

 

Figura 7. Sensores infrarrojos del robot

 

6.Control manual:

El control manual del robot se realiza desde un smartphone mediante conexión a una red wifi y la aplicación Blynk. Cabe destacar, que gracias a la utilización de este tipo de conexión, el robot se puede controlar desde cualquier lugar. La disposición de los distintos botones que hemos utilizado para manejar el robot se muestran en las siguientes figuras:

Figura 8. Pantalla 1 del control manual

 

Figura 9. Pantalla 2 del control manual

 

 

 

 

 

Imagen de previsualización de YouTube

7. Tareas autónomas:

Para este robot se han programado las siguientes tareas autónomas:

  1. La primera tarea autónoma consiste en un sistema de aparcado automático, en el que el robot se desplaza paralelamente al obstáculo hasta que lo rebasa. Una vez superado cierto tiempo de rebase, se desplazará a la derecha hasta que el robot quede aparcado en el hueco.
  2. La segunda tarea autónoma está ideada para que el robot supere laberintos. Consiste en que cuando el robot detecte que está junto a una pared y no puede pasar, se mueva hacia el lado que esté libre de paredes.

 

 

 

A %d blogueros les gusta esto: