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ROFI, de bípedo a humanoide

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Rofi es el ultimo robot desarrollado en Project Biped. Aquí convertimos a Rofi en un robot humanoide.

La idea de mi proyecto consistió en imprimir y montar el bípedo Rofi, para aprovechar sus patas y crear un humanoide.

Fuente: http://www.projectbiped.com/prototypes/rofi
Fuente: http://www.projectbiped.com/prototypes/rofi

Este es Rofi, un robot que es imprimible, tan solo necesitas 25 horas en una impresora 3D y todos los elementos que lo conforman. O si eres aun más atrevido como nosotros puedes valerte de alguna de sus extremidades y rediseñarlo. Lo puedes descargar aquí:

Dentro de la web encontraras toda la información, con videos, archivos .stl, piezas que necesitas, e incluso un Blender Model del bípedo.

Un consejo, antes de imprimir necesitaras ver tu pieza, girarla, repararla, medirla etc…Llega el momento de NetFabb que es un programa con todas estas cualidades.

Pasos a seguir para reparar piezas -un paso muy recomendable-:

  1. Pulsar sobre “cruz roja”
  2. Después seleccionar “reparación por defecto”
  3. Y por ultimo “sustituir pieza nueva por antigua”

Ya tenemos nuestros archivos “Stl” reparados, reforzados o diseñados, llego el momento del crear el “gcode” que dirija nuestra impresora para fabricar la pieza.

impresion

SLIC3R, existen muchísimas guías por internet donde encontrar que significa cada uno de los parámetros que puedes seleccionar en este programa para imprimir las piezas. Al igual que Repetier que es el programa mas usado dentro del mundo para el control de impresoras 3d, en nuestro caso una Prusa i3. (Si no cuentas con una, acércate a FatLab Valencia, existen cursos para fabricarte tu propia impresora donde se incluyen todas las piezas necesarias)

montaje2

 

Aqui tenéis la foto de como quedaron nuestras patas después de imprimirlas y diseñarlas. Para diseñar la parte de arriba y convertir un bípedo en humanoide estuve trabajando con SolidWorks, busque por internet distintas soluciones de servos más pequeños pero con los que seguir manteniendo el mismo esquema de montaje. Donde el nexo de unión entre una pieza y otra se forma mediante un eje imaginario que cruza el eje del servo y termina en su parte posterior con un rodamiento que sirve para permitir la movilidad entre una pieza y otra.

foto rofi bipedo

 

Si quieres fabricarlo, estas son las piezas que necesitas imprimirte:

O también en Thingiverse.

Materiales que necesitas comprar por internet:

  • Destornillador
  • Tornillos M3 x 20 mm
  • Tuercas M3
  • Arandelas M3
  • 6 Cojinetes 3x10x4
  • 6 Servos SpringRC SM-S2309S

montajeSin título

Descripción de los pasos.

  1. Introducir tuercas y servos en los dos hombros, derecho e izquierdo.
  2. Introducir tuerca y servo en cada uno de los brazos.
  3. Es el paso más complejo, ajustar todas las levas a los servos teniendo en cuenta que según su posición podemos limitar el ángulo de libertad. Después de esto ajustar rodamientos en sus hendiduras, siempre por la parte interna como muestra el detalle ampliado. Junto al rodamiento una arandela entre la pieza y rodamiento, otra al igual entre pieza y tornillo. Después ir introduciendo pieza a pieza, quedaran prietas, y las levas quedaran encajadas en sus huecos. Tener en cuenta que la parte delantera de los hombros es la que contiene la leva.
  4. Por ultimo introducir las tuercas en los dos agujeros de los hombros y uno más en la caja del pecho que servira para cerrar la tapa. Esta ajustara por debajo y se fijara a traves del tornillo superior.
  5. Este punto no esta descrito graficamente pero seria en el que fijariamos pecho a la pieza de soporte que une ambas piernas.

 

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