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Soporte con impresión 3D para motor pololu compatible con piezas LEGO

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Descubre cómo hacer un soporte con impresión 3D para micro motor pololu compatible con piezas LEGO (bricks) para poder insertarlo en tu robot.

Se ha diseñado un soporte con OpenScad para el micro motor pololu compatible con piezas LEGO (bricks):

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El código fuente del fichero OpenScan y los ficheros STL para poder imprimirlo con una impresora 3D, podéis encontrarlos aquí:

Impresión 3D:

Descargamos el archivo STL y lo imprimimos.

Parámetros de impresión (sugeridos):

Altura de capa (mm): 0,3

Grosor de las paredes (mm): 0,8

Grosor parte superior y parte inferior (mm): 4,2 (muy importante, sino se rompen los cilindros de la parte superior)

Relleno: 15%

Velocidad de impresión (mm/s): 30

Sin soportes

Sin plataforma de adhesión

Montaje:

Todos los componentes necesarios son:

  • Una resistencia DRV8838.
  • Micromotor pololu (relación par/velocidad depende de aplicación).
  • Dos cables de distintos colores.
  • Conector de pines machos de 2.54mm de paso.
  • Tapa impresa del soporte.
  • Soporte impreso en 3D.
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La conexión del driver del motor con el microcontrolador se debe hacer según se muestra en la siguiente figura:

arduino,motor,pololu,drv8838

Se puede observar que el motor se controla mediante dos señales ENABLE y PHASE que permiten determinar el sentido de giro y velocidad de giro (con PWM), respectivamente, tal y como se observa de la tabla que proporciona el fabricante. El motor tiene un modo en el que hace de freno si ENABLE=0 o deja las señales del motor en alta impedancia (desconectado, pero sin freno) si la señal ENABLE está al aire:

pololu_tabla_señalesAdemás, necesitaremos las señales GND y VCC para proporcionar la alimentación de baja potencia y las señales GND y VIN para la alimentación de potencia del motor (típicamente del BEC o directamente de la batería).

Soldamos los cables de las señales que necesitamos a tres conectores de 2 pines cada uno, como se muestra en la siguiente figura:

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En segundo lugar metemos el driver y el motor por los huecos y soldamos los cables del motor a los terminales correspondientes del driver según se observa en la siguiente figura:

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Finalmente ya solo queda colocar la rueda, tal y como se muestra en la figura:

pololu_lego_rueda

Podríamos también utilizar un conector tipo cojinete con eje con forma de cruz de Lego Technic (bush connector with cross axle, Lego Technic Element ID 4206482). Utilizamos una pistola de termo-sellado insertando dentro del cojinete el material caliente y justo seguido el eje del motor dentro del cojinente:

pololu_conector_lego

De esta forma, ya tendríamos un motor compatible con Lego Technic para poder utilizar en cualquier diseño de Lego Technic debidamente adaptado.

 

 

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